平行导路6-PSS并联机构运动学研究被引量：5

RESEARCH ON KINEMATICS OF NOVEL 6-PSS PARALLEL ROBOT

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摘要文中提出了一种新型平行导路6-PSS结构并联机器人,介绍了这种机构的特点并对其运动学相关算法进行了深入研究,其中包括运动学反解、雅可比矩阵以及正解的求解方法,同时还与6-SPS结构并联机器人运动学相关的算法进行了比较.由于文中采用构造法计算雅可比矩阵,避免了以往对反解方程直接求导的计算方式,从而使雅可比矩阵的计算大为简化,而且也减少了正解的计算量、精度得到提高.实验结果证明,这些算法正确、实用.

作者张秀峰孙立宁

出处《机器人》 EI CSCD 北大核心 2003年第z1期619-622,共4页 Robot

基金国家863计划资助项目(2001AA422120).

关键词并联机器人雅可比矩阵位置正解位置反解迭代

分类号 TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]

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