摘要
根据通用型机器人关节控制器的功能需求,基于单片机构建出硬件结构框图,并设计了相应的控制软件流程,特别对于关节运动的自动加减速度控制策略和内部通信的实现进行了详细阐述。最后将其成功应用于自行研制的NGR01型多关节教学工业两用型机器人控制系统中,获得了比较满意的效果。
According to the function demands of general joint controller used for robot,this paper constructs the hardware configuration and presents the corresponding software flow. Especially ,the strategy of joint velocity control and the inner communication protocol are introduced in detail. Finally,the general controller is applied into the self-developed NGR01 multi-joint robot used for education and industry,which can achieve satisfactory performances.
出处
《制造业自动化》
北大核心
2005年第5期35-37,41,共4页
Manufacturing Automation
基金
江苏省高校自然科学研究基金项目(99KJB460006)资助
关键词
机器人
关节控制器
单片机
通信
robot
joint controller
single-chip microprocessor
communication