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一种具有动态可调最优极点配置的机器人控制方案

A control method with variable dynamic pole placement for robots
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摘要 本文研究一种具有动态可调的最优极点配置机器人控制问题.首先,给出机器人具有非线性前馈补偿的线性摄动方程,并给出多变量系统最优极点配置的递推计算公式.然后,讨论机器人在K时刻进行单步希望极点配置的控制方案,从而实现整个控制过程极点可调.最后,给出一典型两连杆机器人的设计实例及计算机数字仿真结果. control problem with varialbe dynamic pole placement for robots is discussed in this paper.First, a linear Perturbation equation with nonlinear compensation, and a recurrence formula for OPtimal pole Peacement are established. Then, a control scheme with prescribed POle placement at the inStunts t=kT foe robotS is st.died. The design and simulation test by microcomputer for a two-joint robot are presented to illustrate the use of the method.
作者 薛安克
出处 《浙江大学学报(自然科学版)》 CSCD 1995年第5期601-607,共7页
关键词 极点配置 机器人 最优控制 pole signment robot optimal control
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