Stewart运动平台正解补偿控制机理研究

Forward Kinematics Based Compensation Control of Stewart Platform

以Stewart运动平台基于正解补偿的控制策略为研究对象,采用线性化方法,对该控制策略进行了简化,得到了基于正解补偿控制的等效控制策略,从而明确了基于正解补偿控制的机理。通过仿真分析,把基于正解补偿控制策略与等效控制策略的仿真结果进行对比,证明了等效模型的正确性。根据理论与仿真分析的结果,该文把基于正解补偿控制器参数设计归结为单系统控制器参数设计,为基于正解补偿控制系统设计提供了理论指导。该文的理论推导与仿真分析可以证明,正解补偿控制策略可以等效还原为基于运动学反解的单系统控制策略,正解补偿控制策略从本质上说只不过是提高了单系统的开环增益,提高的倍数取决于正解补偿因子的大小。