摘要
分析了传统人工势场法存在的缺陷,提出一种沿斥力场等势线环绕障碍物避障的移动机器人路径规划算法.仿真实验结果表明:该算法在复杂环境中路径规划方面能够获得较好的效果.
Analyzing the defects of APF,a new path planning algorithm which avoids obstacle by rounding obstacle along equipotential line of repulsion field is presented. Simulation shows it has better performance for path planning in complex environment.
出处
《江西师范大学学报(自然科学版)》
CAS
北大核心
2014年第1期83-88,共6页
Journal of Jiangxi Normal University(Natural Science Edition)
基金
国家自然科学基金(61165005
51167005)
江西省教育厅科技研究课题(GJJ11436)资助项目
关键词
路径规划
复杂环境
斥力场等势线
path planning
complex environment
equipotential line of repulsion field