基于改进人工势场的变形移动机器人路径规划

一、引言人工势场算法是一种常见的路径规划算法,该算法在数学公式的描述上简洁,计算量较小,并且产生的路径路线比较平滑。在路径的生成上系统与环境实现了闭环,使系统的实用性和避障功能得到了加强。但是,通过研究发现,传统的人工势场存在以下问题。