轮式机器人机械结构模块化参数化方案研究

Research on The Modular Parameterization Scheme of Wheeled Robot Mechanical Structure

为了满足机器人功能需求,本文以轮式机器人为研究对象,结合其现有机械结构引进模块化设计理论,研究了轮式机器人机械结构模块化参数化方案。首先划分轮式机器人机械结构模块,分析不同模块的相应功能,并针对于不同的模块,细化轮式机器人结构对应的参数,并建立对应的参数化模型,实现轮式机器人机械结构模块化参数化方案研究。以仿真形式对轮式机器人展开抗干扰性试验,试验结果表明,该方案下设计的机器人的抗干扰能力更好,为机器人模块化参数化研究提供有效参考。