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真空吸附式爬壁机器人本体受力分析与仿真 被引量:4

Force Analysis and Simulation of Vacuum Adsorption Robot
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摘要 为探明影响真空吸附式爬壁机器人稳定工作和越障能力的因素,采用理论分析与仿真相结合的方法,建立作业过程中的受力模型,分析机器人在壁面上工作时抗滑落和抗倾覆的要求。结果表明:在摩擦因数一定的情况下,吸盘所需最小吸附力与机器人自重、重心距工作壁面的距离、框架跨度线性相关。该研究可为机器人本体参数设计提供理论依据。 In order to find out the factors that affect the stability and obstacle surmounting ability of the vacuum adsorption wall climbing robot,a force model during operation is established by combining theoretical analysis with simulation,and the requirements of anti-sliding and anti-overturning when the robot works on the wall are analyzed.The results show that when the friction coefficient is constant,the minimum adsorption force required by the suction cup is linearly related to the dead weight of the robot,the distance between the center of gravity and the working wall,and the frame span.This research can provide a theoretical basis for the design of robot body parameters.
作者 高娜娜 黄欢 李林琛 GAO Nana;HUANG Huan;LI Linchen(School of Mechanical and Electrical Engineering,Beijing Polytechnic College,Beijing 100042,China)
出处 《北京工业职业技术学院学报》 2022年第3期1-5,共5页 Journal of Beijing Polytechnic College
基金 2021年北京工业职业技术学院科研课题(BGY2021KY—03)。
关键词 机器人 真空吸附 框架式 受力分析 仿真 robot vacuum adsorption frame-type force analysis simulation
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参考文献8

二级参考文献79

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引证文献4

二级引证文献6

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