基于Frenet坐标系的车辆自动驾驶轨迹规划算法研究

为了让自动驾驶车辆在行驶过程中能及时应对多变的道路环境,文章在局部路径的基础上,提出了基于Frenet坐标系的车辆自动驾驶轨迹规划算法。该算法通过对周围环境定周期扫描采样的方式获取车辆的初始状态与目标状态,并采用五次多项式规划车辆轨迹,结合车辆运动学参数与动力学参数及碰撞检测条件筛选出可行轨迹,最后通过评价模型选取最优轨迹。仿真和道路实验证明,本文算法能够快速生成平稳、可靠的运动轨迹。