基于嵌入式Linux系统的人形搬运机器人设计

利用机器人代替人工搬运将成为未来的趋势之一,为适应非结构化地面,本文设计一种机器人,仿照人类腿部结构,将机器人足部设计为正屈膝串联构型,以适应非结构化复杂地面环境。以树莓派4B为核心主控,搭配串行总线舵机以及摄像头进行视觉识别任务。该机器人利用摄像头获取外界图像,图像经过处理后,识别行走路线以及待抓取事物,识别完成后,根据程序设定控制串行总线舵机,进而控制机器人的行动与动作。测试结果表明,机器人基本可以完成指定物品的抓取与巡线行走。