基于机器视觉的茄子采摘机系统设计研究

在茄子的生产过程中,收获是最艰难的环节,其工作量占所有工作过程工作量的50%~70%。为减轻工人劳动强度,提高农业生产效率,设计了一种能够代替人工的茄子采摘机。该茄子采摘机主要由三维(3D)空间移动机构、识别、抓取机构、自行走机构、收纳机构等组成。首先,借助视觉装置计算出茄子的几何中心坐标;其次,利用机械本体将末端抓取机构通过优化移动算法移动到茄子所在坐标,并实现茄子的采摘和收集;最后,自行走机构驱动整个机器人直线前进,实现连续采摘。该茄子采摘机的推广应用可以促进农业生产结构优化调整,推动农业产值的提升,助力新农村建设。