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极坐标系下基于遗传算法的路径规划方法 被引量:5

Path Planning Method Using Genetic Algorithm under Polar Coordinates
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摘要 提出了一种在极坐标环境下应用遗传算法求解机器人路径规划问题的方法 ,该方法采用简洁有效的路径染色体编码方法和快速的个体适应度计算方法 ,并对生成的初始路径点集进行提炼处理 ,以剔除其中含有的不必要拐点 ;仿真结果表明该方法可以解决大范围。 This paper presents a novel method for robot path planning using genetic algorithm (GA) under polar coordinates space. A concise encoding approach and a fast method for computation of fitness are introduced, and a refining process is adopted to remove the unnecessary points of path made by GA algorithm. Results of simulation show that this path planning method can be used to generate moving path in the complex and multi-obstacle environment for robot.
作者 冯琦 周德云
机构地区 西北工业大学
出处 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2004年第5期625-626,630,共3页 Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering
关键词 遗传算法 路径规划 极坐标系 Genetic algorithm (GA) Path planning Polar coordinates
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  • 相关文献

参考文献4

二级参考文献6

  • 1高国华.大范围多路径规划问题研究(博士学位论文)[M].国防科技大学,..
  • 2周明,学位论文,1998年
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共引文献70

同被引文献39

引证文献5

二级引证文献45

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