基于磁轨导航和多影响层判据识别的送餐机器人避障算法开发

Development of Obstacle Avoidance Algorithm for Food Delivery Robot Based on Magnetic Track Navigation and Multi-Influence Layer Criteria Recognition

针对在路径寻优过程中采用常规避障算法的机器人产生剧烈摇晃以及与行人相互避让时产生的“囚徒困境”问题,提出了以工控机为控制核心,以STM32单片机为辅助控制的激光雷达下基于磁轨导航和PID全自动送餐机器人新型巡线避障算法。在运动和导航模块基于磁轨导航与PID算法,优化机器人运动轨迹以实现机器人的巡线运动;通过RFID标签辅助控制机器人加速、减速、驻停等动作;通过建立的多影响层避障判据识别模型来实现机器人的高效避障。最后实验验证了算法的适用性和高效性,能够在校园、工厂等人员复杂环境下有效避障。