水下机器人在深竖井长引水隧洞水下检测中的应用

该文基于福建省大樟溪至一都溪引水隧洞调压井及引水隧洞检测任务,探索水下机器人在深竖井长引水隧洞这种组合式结构水下检测的应用技术。经精心规划检测路线和严格制定操作流程,水下机器人克服了较复杂的环境条件限制,完成了60 m深调压井连接120 m长引水隧洞倒T型水下结构全覆盖检测,及时发现调压井井身及引水隧洞不同区域的缺陷,可为类似工程检测提供经验参考。