基于聚拢装置的无人水面垃圾清理船设计与仿真

针对市面上采用的大型垃圾清理船清理水域面积小、无法实现全自动运作等问题,设计一款具有双体船结构的无人水面垃圾清理船,其由打捞装置、聚拢装置、切割装置组成。选用铝合金材料制作打捞装置,选用大扭矩金属齿轮舵机作为打捞装置的驱动元件,采用PWM信号精确控制打捞装置主动轴的旋转角度,增大了打捞范围。切割装置中高速旋转的刀头可以将漂浮物切断并将其归入打捞区域,聚拢装置可将漂浮物聚拢在打捞区域,实现垃圾清理船的快速打捞。结合电控系统可以实现自主巡航、智能避障、自动清理漂浮物的效果。通过ADAMS仿真测试,验证了无人水面垃圾清理船的有效性。