低成本MEMS-INS初始对准技术研究

惯性导航系统在进入导航状态之前需要进行初始对准,且高精度惯性导航系统价格昂贵,无法在民用与工业领域广泛使用。由微机电系统技术组成的INS具有低成本、轻重量、小体积、低功耗等优势,因此成为广泛使用的首选。提出一种低成本MEMS-INS的初始对准方法,由加速度计完成水平姿态角的对准,利用磁强计完成方位角对准。首先推导了系统的姿态表达式,分析了惯性组件的误差来源,然后建立初始对准系统模型,采用改进的自适应卡尔曼滤波实时估计量测噪声。实验结果表明,所提方法在精度和抗干扰能力上都有所提升。