阻抗模型下的机械手关节末端节点轨迹PD控制

针对机械手在接触性作业中,存在位置偏差不确定性导致机械手作业精度降低的问题,提出一种阻抗PD方法对机械手关节末端节点进行轨迹跟踪。首先,建立关节末端节点直角坐标系下的动力学方程,接着建立阻抗控制模型,根据接触力的变化对阻抗模型参数进行PD调节,然后设计一种基于前馈补偿和阻力补偿的PD控制方法对关节末端节点进行控制,最后对所设计的控制方法进行MATLAB/SIMULINK仿真验证。仿真结果表明,机械手的轨迹能被稳定跟踪,提高了力控制精度,增强了对接触环境参数变化的鲁棒性,体现了阻抗PD算法的有效性和优越性。