港口智能引导车的多激光雷达外参标定算法

为了提高港口智能引导车(Intelligent Guided Vehicle,IGV)的激光定位精度,提升集装箱自动化水平搬运效率,研发适用于港口码头环境的激光雷达外参标定算法。使用全站仪测量激光雷达相对于车体中心坐标系的外参数据,并将其作为外参标定算法的初值。利用随机一致性采样算法拟合地面点云的参数方程,并在此基础上通过罗德里格斯旋转公式求出激光雷达的安装高度、翻滚角、俯仰角,并对结果进行均值化处理。使用k维树结构求出2个雷达之间的点线匹配对,以欧氏距离最短作为目标函数,通过列文伯格-马夸尔特算法迭代出激光雷达外参中偏航角的最优解,从而得到激光雷达的所有外参数据。在广州港口某堆场区域进行算法标定试验,结果表明该算法能够在港口工况下准确计算出激光雷达的外参数据,精度高于人工标定结果。