摘要
四旋翼飞行器是一种结构新颖、性能优越的飞行器,具有操作灵活,带负载能力强等特点,已经被很多的科研人员所重视,在军用和民用的范围都会有很大的发展。四旋翼自主飞行器是一种四个螺旋桨与四个电调联合搭配,实现无人操作按要求飞行的设计。本系统由飞行控制器模块、电机模块、姿态采集模块、超声波测高模块、电源模块组成,采用经典PID控制作为控制算法,完成不同的运动状态,比如:上升、降落、悬停、偏航、滚转、俯仰等运动。通过仿真实验结果显示,PID控制方法能够有效地使飞行器姿态角与高度达我们想要目标值,得到了稳定的飞行状态。
