管道探测蛇型机器人的双关节分析

在仿生机械学中,模仿生物蛇的机器具备变形的特性,可以确定机器人空间位置和姿态所需的自由度。目前随着人们的生活水平的提高,地暖的用户越来越多,清理地暖管道污垢成为一个难题。本文针对地暖清洁难题结合仿生蛇型机器人设计了一种地暖管道探测疏通机器人。并对改机器人进行关节步态分析,并对运行进行了数学建模设计,并通过matlab进行探测关节仿真分析。