UUV接近跟踪过程中的目标跟踪控制方法研究

接近跟踪是指水下无人航行器(Unmanned Underwater Vehicle,UUV)在特定任务背景下,为达到预定的接近目标的目的而控制水下无人平台采用一定的航速、航向及深度实施有效接近的机动过程。接近跟踪是UUV完成一系列典型任务的基本前提,因此对于UUV接近目标的跟踪控制方法的研究具有理论意义和工程现实意义。本文以欠驱动UUV为研究对象,在接近水下机动目标的任务背景下,基于可信导引信息,对水平面内的欠驱动UUV在接近跟踪过程中的目标跟踪控制方法进行了研究,并基于反步控制法以及李雅普诺夫稳定性理论设计了跟踪控制器,使被控UUV能够准确地进行轨迹跟踪从而达到跟踪动态目标的目的。