分析基于安全屏障监控的车道自动保持控制

车道保持控制要想平稳转向并确保转向过程中的安全性最有效的方式,就是由安全屏障进行监控的预览车道保持控制方法。其中所使用的预览控制器就是在某个有限预览窗口通过跟踪误差以及未来车道曲率生成转向指令,随后综合各方面影响因素设计一个高效的安全保护控制器用以确保随机误差的有界性,一旦跟踪误差临近安全范围时,安全屏障控制就会自动启动,在其干预作用下进行转向。在安全屏障监控及预览控制的共同作用下,在确保车辆安全控制的同时,还能有效进行车道保持控制。