摘要
平衡车顾名思义,就是能够两轮小车的僵硬直立不倒。电机是给平衡两轮小车提供能源的主要部分,经过掌控电机的正传和反转来控制平衡小车的向前和向后,从而达到自平衡的目的。通过研究资料分析平衡小车的平衡控制工作原理,从而影响进行科学合理的硬件选材和设计,STM32F103选择作为核心控制器选择作为姿态检测传感器MPU6050,用卡尔曼滤波算法可以作为一个数据的平衡滤波,和PID回路控制算法,加入蓝牙模块和超声波模块可以实现客户端进行远程管理控制和避障功能。继而用相关软件画出电路图,从而实现PCB板的建造。最后,通过KEIL UVISION5软件进行程序设计,经过层层调试成功后,烧入单片机中进行测试。
