四自由度并联传动型相贯线焊接机器人结构设计

通过分析当前内外管道焊接设备的形态特征,并同时考虑到国家的相贯线焊缝比较常用机器人的结构状态,由于圆柱坐标和四自由度并联因此被用来传送,并为此设计规划,以及确立了机器人的结构,和交点数学模型、焊缝位置模型和焊枪位置模型。所以焊接机器人的结构与相贯线相交四自由度和并行传输被设计为允许设置所在的立场和态度,并旋转升降运动的位置设置使其被丢弃,可以使其独立控制,互不关联,所以不同的驱动电机安装在机架上会不遵循相贯口的轨迹。通过优化了系统的动态性能避免了电缆缠绕,从而计算了每个自由度的负载值以及选择了发动机。由于软件是用来组装的3d模型和仿真的虚拟机器人,为了核实每个组件设计符合装配流程,确保有足够的运动空间,并在没有干扰的过程中动作的准确性,决定由模拟方程的推导,同时还提出了机器人结构现代化的其他想法。