障碍环境下的工业机器人动力学性能最优轨迹规划研究

随着工业机器人应用领域不断扩大,其轨迹规划智能化是大势所趋。本文以工程实际为背景,提出了一个全面和实用的有障碍集成轨迹规划框架,在生成三维无碰撞轨迹的同时,将复杂的动力学因素考虑在内。该框架包含三个阶段,第一阶段为信息输入输出层;第二阶段中,通过C空间高效的RRT-Connect算法,获得一个无碰撞路径,然后对路径进行修剪与光滑操作;第三阶段中,通过动力学优化器,将第二阶段规划好的路径优化成动力学可执行轨迹。最后,通过实验,证明了在复杂障碍环境中,本文所提轨迹规划方法的高效性和实用性。