摘要
对于传统机器人体积小、稳定性差、不能直接投放到现实中应用等缺陷,本设计以研发出一款可应用于工业或军事化中的机器人为目标,开发出基于windows 8的四足行走机器人伺服控制系统,并独立研发机械设计模型。此系统以IEC 61131-3为标准,使用ST语言进行编程,利用CNC(Computer numerical control)实现四条腿的插补联动,并以执行模块、平衡模块、传感器模块等模块相结合实现对四足机器人的步态控制。实验结果表明:新设计的伺服控制系统使四足行走机器人的各项性能得到提升,使其最快速度不低于3.6km/h,最大跨越高度不低于0.3m,最大爬坡角度不低于15°等,解决了传统机器人行走不稳定、性能差等问题,实现了机器人的多功能控制。
