压力容器视频检测机器人避碰系统的设计实现

反应堆压力容器视频检测机器人系统对容器内表面缺陷进行发现检测识别。为避免无损检测实施过程中发生机械臂与压力容器内部贯穿件、侧壁发生碰撞等不安全的情况,本文使用Unity3d引擎渲染三维模型,并使用空间射线碰撞检测算法及网格碰撞检测算法实时检测模型的姿态与位置关系,提前计算潜在的碰撞风险,针对可能发生的碰撞活动进行干预。试验测试结果表明该系统可以有效地避免机器人与压力容器发生碰撞,提高了无损检测活动实施的安全性及可靠性。