某型机械手的精密控制设计与动态仿真方法在受限空间中的研究

为了提高机械手在受限空间中的性能和安全性,设计了受限空间中某型机械手的总体结构和各关节的控制器。首先,建立机械手的实体模型;然后,简化了机械手动力学仿真模拟;最后,通过结构动力学和动力学控制相结合,建立了机械手的协同控制系统,设计了各个关节运动控制器的参数,并应用于协同控制系统仿真,实现了机械手的关节仿真。仿真结果表明,该机械手系统具有良好的快速响应特性和轨迹跟踪特性,总体受力结果与理论相符。