悬臂式掘进机自动行走技术的研究

悬臂式掘进机应用于地下煤矿巷道施工,其自动行走和智能控制是保证施工顺利进行的关键,本文首先从结构和原理上描述了悬臂式掘进机液压行走驱动系统、分析了履带行走的跑偏问题,然后提出了一种悬臂式掘进机自动行走技术。通过对掘进机的行走路径进行模拟,再将其与规划设定的行走路径进行比较,来实时调整掘进机的行走方向和速度,进而实现掘进机按照规划行走路径自动行走的自动控制。经过在山东能源新汶矿业集团翟镇煤矿11502W轨道巷现场测试,验证了该技术能够满足掘进机自动行走和智能控制的要求。