多无人车协同编队控制研究现状及发展

无人车也称为陆地自主车,是一种地面移动设备。编队控制问题是多无人车系统协调控制中的一类基本问题。在一些特殊的任务和环境中,无人车需要在一定的约束条件下达到和保持一定的几何结构,灵活、快速地适应环境,进而在复杂环境中高效、可靠地执行任务。文章对无人车系统的编队控制策略及相关问题做了总结,针对多无人车控制系统开发过程中涉及的多车协同、任务分配与调度中各类型方法的基本原理、代表性研究以及优缺点进行了梳理。最后对多无人车协同编队所面临的机遇和挑战进行了展望。