基于激光扫描的料堆动态三维重构系统

随着智能设备的普及,堆取料机无人化成为行业发展的趋势,其对于料堆的动态实时三维重构也提出了更高的要求。文章针对圆形堆场复杂环境条件、精度要求高的特点,设计了一种基于激光扫描技术的堆场三维重构系统。以激光扫描为数据获取手段获得料堆点云数据,利用像素坐标和相机与空间的位置关系结合平面约束方程进行目标位置解算,并运用L-M算法完成相机的标定,对转换后的三维点云数据进行滤波和数据精简,然后对点云数据进行三维重建。实现了对圆形堆场料堆复杂工况下的扫描、测量,及料堆曲面的动态三维重构,为堆取料机智能化无人操作奠定了基础。