摘要
仿生机器蛇是种可以模拟生物蛇行动的新型仿生机器人,通过各个关节之间互相配合,以仿照生物蛇的多种动态姿势,可适用于多种环境,有着广阔的使用前景。本文进行了对仿生机器蛇的结构设计与样机研制,设计了容易拼装的正交结构和蛇头,运用SolidWorks软件绘制了仿生机器蛇结构模型,并对仿生机器蛇的运动步态进行研究,仿真分析运动步态,设计该机器蛇的控制系统。最后完成仿生机器蛇的样机研制并实验,验证了此结构和步态规划的可行性。
基金
广东省普通高校机器人与智能装备重点实验室(2017KSYS009)
东莞理工学院机器人与智能装备创新中心(KCYCXPT2017006)
东莞理工学院大学生创新创业训练计划项目:基于人工智能的仿生机器蛇(202111819239)
基于多传感器的正交传动机器蛇步态规划研究(202211819111)。
