摘要
本文根据仿生柔性机械臂的设计一文对其中气路部分的运动关系进行了计算、对支撑杆的校核和机械抓手的应力分析。在气路运动关系的计算中,将装置简化为直线关系,对其构造辅助线,利用余弦角关系、勾股定理及三角形比例关系等定理,构造出了方程组,计算出翻转角度与气缸活塞行程的关系。并分析计算了气动爪的支撑梁中斜杆在不同工作情况下的受力情况和弯矩大小,给出了不同情况下的弯矩图示意。通过使用SolidWorks软件中的Simulink模块,对机械手爪施加约束进行了静应力分析,以及对支撑杆施加载荷进行了强度校核。
