摘要
随着科学技术的发展,智能建造与建筑工业化协同发展代表了建筑业高质量发展方向,建筑机器人技术至关重要。在建筑施工中,结合了AGV小车与机械臂的复合机器人应用越来越广泛,本文建立了一种基于视觉高速引导的机械臂轨迹跟踪系统,可以使复合机器人实现“边看变动”作业,从而节省人工并显著提高效率。本文首先通过视觉手眼标定方法建立机器人基座与相机基坐标系的转换关系,其次通过视觉实时采集目标位姿信息反馈给机器人系统,并应用卡尔曼滤波对目标进行跟踪预测,最后采用基于牛顿迭代的机械臂逆运动学数值解法,求得关节空间的位置信息实现精确插补。
