摘要
为降低草莓地垄环境种植下人工采收劳动强度,提高果实采收效率,降低采收成本,设计一款新型电气复合型驱动的末端执行器和轻量采摘六自由度机械臂结构。采用硅胶材料制作波纹褶皱吸盘减小吸附过程中对草莓果实的损伤;分析末端执行器切割运动模型,建立刀具切割果茎运动方程,利用Adams软件对末端执行器和机械臂动力仿真验证,以step函数驱动机械臂完成一次采收过程,得到机械臂各关节力矩、刀具对果茎的切割力和刀具位移、速度及加速度数据。仿真结果表明,机械臂运动平稳,设计的末端执行器可以实现草莓吸附和果茎切割,电气复合型末端执行器能实现草莓吸附和果茎切割,降低草莓采收强度,结构设计合理。
