关于可变管径自由爬行的天然气管道机器人的研究

天然气管道的泄漏会造成人身和财产安全,因此管道的排查问题十分关键。本文主要论述了一种能够适用于各种管径的新型天然气管道机器人,该机器人采用多个模块之间相互协同,保证机器人的正常运动;通过凸耳的结构,扭转弹簧和 SEA,保证了机器人在管道内拥有足够的附着力,解决了在弯道及 T形结点处的转弯问题。同时,通过数据计算,找到扭转弹簧弹性限度最优解,并仿真模拟验证了结点处转弯效果。