双足机器人行走步态轨迹规划方法研究综述

随着应用场景的日益复杂,机器人对旨在生成无碰撞路径(轨迹)的自主运动规划技术的需求也变得更加迫切。目前已有大量适应于不同场景的规划算法,但如何妥善地对现有成果进行归类,并分析不同方法间的优劣异同仍是需要深入思考的问题。轨迹规划的质量会直接影响到双足机器人的行走稳定性、行走效率等各个方面,因此本文主要介绍基于ZMP、虚拟约束、优化、仿生学方面的双足机器人行走轨迹规划方法研究现状,并展望未来发展趋势。