摘要
针对无人机编队中的无源定位问题,基于三角函数推导,对仅能接收夹角信息的无源定位圆形编队建立了定位的几何模型,并利用三角函数关系结合解析法,讨论了仅已知部分无人机编号的情况;基于几何模型给出了编队初始略有偏差的调整策略;在编队队形发生改变的情况下,利用解析几何构建定位模型,实现新队形下的精确定位。结果表明:针对圆形编队三点定位问题,基于严谨的数学几何解三角形计算,建立接收信号无人机的定位模型,结果具有较高的准确性;针对圆形编队两点定位,第三点编号未知的情况下的定位问题,构建了基于无人机感知方位判定编号的解析模型,充分考虑到了接收信号的无人机的位置偏差大小与增加数量的关系,具有较好的普适性;针对圆形编队三架无人机实现队形调整策略问题,基于贪心策略,构建迭代调整模型,模型与解决问题的适配程度较高。
