机器人室内路径规划与自主移动导航技术研究

助老机器人的作用是为行动不便的老人提供服务,以满足其实际需求,在机器人正常运作中,需要实现对于室内任意区域的自主移动。路径规划技术室事项机器人导航的重要技术,其涉及地图构建、避障、路径选择等问题,且对于实时性具有较高要求。针对同时定位与建图技术(SLAM)仍存在的建图紧密度低、准确度有限的问题,本研究SLAM和ROS系统设计了机器人室内路径规划与自主移动导航系统,对于传统A*算法和动态窗口算法进行优化和改进,以通过实时建图导航实现助老机器人的移动功能。通过仿真实验结果,证实了本研究改进算法的地图构建效果更有优,能够为机器人路径规划和自主移动导航提供技术支持。