摘要
机械臂运动轨迹规划的研究是机器人学的重要内容,可以保证机械臂运动的平稳性和连续性。本文对 6-DOF 机械臂的正运动学建模、3维模型创建和空间轨迹规划进行了科学性分析。以埃夫特 HB3-760-C10型 6-DOF机械 臂为研究对象,描述其 D-H坐标并确定正运动学解,利用 MATLAB 的 Robotics Toolbox 工具箱创建了物理仿真 3 维模型,对正运动学模型的正确性进行科学的验证。通过 5 次多项式插值完成关节空间的轨迹规划,分析角度、 速度和加速度各参数随时间而变化的运动轨迹;同时对比了直线拟合插补的笛卡尔空间的轨迹规划,绘制机械臂 末端执行器点到点的空间运动轨迹;最后分析两种不同规划方式的优缺点,为后续轨迹算法的优化提供参考依据。
