多自由度机械臂运动规划与轨迹控制技术研究

多自由度机械臂在工业生产中得到了广泛的应用,已经成为一种可以执行各种任务的机械装置。多自由度机械臂的发展与机器人自身的智能水平密切相关。如何使机器人在复杂环境下独立完成工作任务,成为该领域研究的核心问题之一。多自由度机械臂要求机器人具有精确稳定的轨迹控制能力,传统的人工设计控制算法往往难以应对复杂多变的环境和任务要求。如何实现多自由度机械臂运动时间最短,此外,保证运动过程中速度的平稳性已成为机器人运动学研究的关键内容。基于此,本文针对多自由度机械臂运动规划与轨迹控制技术进行详细探讨。