井下履带式探测机器人及其运动抗扰控制研究

探讨井下履带式探测机器人分别在平地直行工况和直行爬坡工况下,运动抗扰控制的设计对策。首先阐述该机器人投入使用的必要性,并总结运动抗扰控制要求。其次依次介绍移动平台设计、抗扰控制的方案,并通过模拟仿真得出结果,发现此次提出的永磁同步电动机和比例积分微分控制器在井下探测机器人的设计中应用,可以提高爬坡稳定性,具有实用价值。