基于人体步态的模型不确定康复机器人的自适应控制

下肢外骨骼康复机器人在人体下肢损伤的康复训练中得到了广泛的应用,其中研究下肢外骨骼康复机器人控制依然是机器人学领域备受瞩目的议题。因此,本文提出了一种基于人体步态的轨迹跟踪自适应控制方法。其中,在控制系统设计中使用了NOKOV运动捕捉系统的人体真实步态轨迹。在仿真结果中,还考虑了动力学模型的不确定性,并将真实的人体步态轨迹数据应用于控制系统。根据仿真结果,当模型中存在不确定性时,我们提出了一种自适应控制方法来跟踪轨迹。该方法的独特之处在于它可以提高轨迹跟踪的精确性和可信度,并且适用于各类不同情况下的患者。通过自适应控制,对下肢外骨骼康复机器人的不确定部分进行补偿,得到机器人的结构参数。