摘要
针对室外AGV速度控制过程中外部扰动较大且控制参数难以适应不同工况的问题,提出了一种自适应模糊滑模控制算法。首先基于车辆纵向动力学模型,设计积分滑模控制器。根据传感器信号,设计卡尔曼滤波器与巴特沃斯滤波器对坡度进行联合估计,设计鲁棒估计器对车辆质量与滚阻进行估计,并使用状态信息对速度进行前馈控制。根据控制误差及其变化率,设计模糊控制器,对滑模控制器参数进行实时调节。仿真结果表明所提出自适应滑模控制算法可实时补偿质量和坡度变化,有效减小控制误差,降低外部扰动的影响,从而保证室外AVG行驶安全性与稳定性。
