基于UWB技术自动跟随系统的研究

本文对基于超宽带技术的自动跟随系统进行了研究。该系统用两基站实现对标签位置的精确跟踪,大大降低了该系统的成本。该系统采用单项飞行时间测距法,并分析了测距误差的主要来源为时钟频差和抖动。根据误差来源的不同,分别通过系统内测定两基站时钟频差的方法,对两基站时钟误差进行补偿,同时,采用卡尔曼滤波器对测得距离进行数据滤波,实现对标签位置的精确跟踪。实验测试结果表明,该方法可有效提升跟踪精度。