基于融合建图的全方位自主导航机器人研究

针对传统移动机器人在开放环境中进行自主建图、路径规划和自主导航时,需要较好的外部环境,本文采用了深度相机和激光雷达进行融合建图。机器人利用SLAM算法进行实时建图与定位,A-Star算法进行路径规划,陀螺仪辅助进行机器人姿态调整。通过分别调试机器人的雷达建图导航、视觉建图导航和融合建图导航,进行实际建图导航效果比较,得到融合建图导航时机器人的自定位准确度和导航精度最高,能很好进行导航,且能避开动态障碍物并更变其局部规划的路径。