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基于DP和优化的时空联合轨迹规划算法
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摘要
本文采用一种分层的方式进行时空联合规划,首先使用动态规划的方法,在构建的三维时空范围内进行动态规划,获得初始粗轨迹;在粗轨迹的基础上构建可行驶时空走廊,考虑运动约束及连续性约束等条件,构建目标优化函数,求得目标优化函数在约束条件下的最优解,相比与成熟的横纵向解耦规划,更加智能以及拟人化。
作者
王翔
梁振宝
符茂磊
谢亚彤
俞春存
机构地区
北京智行者科技股份有限公司
吉利汽车研究院宁波有限公司
出处
《汽车周刊》
2024年第3期71-73,共3页
基金
本工作得到了国家重点研发计划(2022YFB2502902)、浙江省重点研发计划(2021C01196、2021C01194)的支持。
关键词
横纵解耦规划
时空联合规划
三维时空地图构建
分类号
U [交通运输工程]
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