基于改进A*算法的移动机器人路径规划研究

针对传统的A算法在路径搜索过程中搜索节点过多和非最优路径的问题,本文提出了一种改进的A*算法。算法采用灵活的五领域搜索策略,并在估价函数中引入动态启发式因子,以优化估价函数,然后用B样条曲线进行拐角处理,得到一条平滑的路径。最后利用Matlab对算法进行了仿真实验,仿真结果表明,改进的A*算法能显著减少搜索节点数目,提高路径搜索速度,同时改善搜寻路径的平滑性,得到最优路径。