摘要
针对非标铆接机器人加工装配误差导致的运动模型不精确问题,采用了MDH (Modified Denavit-Hartenberg)法构建了机器人的运动学模型,通过微分法建立了机器人的参数误差模型,引入了区域划分的误差补偿方法,完成了铆接机器人在不同工作区域的参数误差标定。通过实验实测方法获得了标定基础数据,并利用误差模型进行补偿前后的定位误差比对,降低了铆接机器人的定位误差,证明了运动学模型的正确性以及误差补偿方法的有效性。本文所述方法成功提高了机器人的定位精度,使机器人末端执行器在整个工作空间内的最大位置误差由1.09mm降低至0.09mm,最小误差由0.05mm降低至0.01mm。
基金
国家自然科学基金青年基金“链式攀爬移动机器人柔性架空环境转向越障机理极其实现方法研究”(52005348)。
