基于嵌入式系统的六轴机械臂自动化控制策略研究与实现

本文旨在研究六轴机械臂的自动化控制策略,以提升其操作的精确性与稳定性,文章概述了六轴机械臂的系统构成及其在现代工业中的应用,接着又介绍了嵌入式系统的设计与实现过程,并探讨了机械臂的运动学基础。在自动化控制策略方面,选择了PID控制算法作为主要的控制策略并阐述了PID算法的原理及其在六轴机械臂控制系统中的应用。最后为实现六轴机械臂的视觉伺服抓取功能,还研究了视觉系统的选型与配置、目标识别与定位算法以及视觉伺服抓取功能的实现与测试方法。